Sistem Robot Laparoskopi

Sistem Robot Bedah Laparoskopi Otonom

Sistem Endoskopi Pencitraan 3D : Sistem Robot Laparoskopi Otonom penglihatan yang mendukung manipulasi robot dalam makalah ini menggabungkan rekonstruksi 3D terukur dengan metode perencanaan bedah untuk jalur penjahitan otonom.

Teknik rekonstruksi 3D di dasarkan pada hubungan antara parameter kalibrasi kamera dan distribusi fase terbungkus yang dihitung.

Sistem Robot Laparoskopi

Kalibrasi Tangan-Mata:Kalibrasi tangan-ke-mata antara dasar KUKA dan kamera di dasarkan pada registrasi 3D-3D. Pertama, papan catur 12×9 di posisikan di bidang pandang kamera dan koordinat 3D keempat sudutnya di ukur. Kemudian, alat konsentrisitas runcing sepanjang 614 mm dengan toleransi runout melingkar 0,1 mm di pasang pada KUKA dan koordinat 3D dari sudut yang sama di ukur dalam sistem koordinat dasar robot dengan menyentuhnya dengan ujung alat. Akhirnya, posisi dan rotasi antara dua sistem koordinat di perkirakan dengan meminimalkan jumlah kesalahan kuadrat terkecil antara dua set titik 3D. Prosedur kalibrasi membutuhkan waktu sekitar dua puluh menit untuk dijalankan.

Alat Jahit:Alat penjahit multi-sumbu baru di rancang dan di buat prototipe untuk melakukan tugas penjahitan otonom dalam penelitian ini. Alat jahit di rakit dengan mendekonstruksi pegangan perangkat jahit Proxisure yang tersedia secara komersial dan secara individual menggabungkan setiap sambungan ke paket motor tiga sumbu menggunakan adaptor alat yang di sesuaikan.

Gerakan pitch and roll dari alat ini dapat digabungkan untuk memberikan dua derajat kebebasan ekstra di dalam ruang bedah. Saat pahat di gunakan di bawah batasan laparoskopi, dua derajat kebebasan ini mengembalikan posisi ujung pahat 6 derajat kebebasan penuh, memungkinkan sistem robot untuk menjahit dalam orientasi apa pun.

Komunikasi antara robot dan alat di lakukan melalui controller area network (CAN). Motor penggerak pitch dan jarum di tempatkan dengan memberi energi pada setiap motor dengan kontrol arus hingga mencapai penghentian yang sulit. Alat multi-sumbu kompatibel dengan jahitan merek Ethicon dengan berbagai ukuran dan bahan. Dalam penelitian berikut, jahitan Ethibond poliester 2-0 di gunakan untuk pengujian.

 

Kursus Robotik

Jika kalian ingin belajar seputar robotika bisa kunjungi PT Sari Teknologi tempat kursus belajar dunia teknologi robotika hingga mahir merakit. Yang beralamat di Lt. 6 Gedung Universitas Gunadarma Jl. Raya Outer Ringroad Blok C7 No. 20, Komplek, Jl. Taman Palem Mutiara, Daerah Khusus Ibukota Jakarta 11730.

robotika

Di sini kalian bisa belajar dari mulai merakit robot sederhana dan robot yang akan di konteskan. Akan tetapi PT Sari Teknologi ini juga sudah sangat terkenal keberhasilan dalam menciptakan produk-produk robot yang bagus dan berguna. Misalkan dari robot mainan yang bisa di mainkan oleh anak-anak. Hingga robot yang bisa di pergunakan untuk bekerja, dan lain sebagainya.

Berikut link kursus robotik PT Sari Teknologi : https://sariteknologi.com/

Tinggalkan Komentar

Alamat email Anda tidak akan dipublikasikan.