Robot Berkaki | Robot Indonesia

Robot Berkaki

Robot berkaki merupakan salah satu jenis robot autonomous yang menggunakan kaki buatan untuk berjalan. Tipe ini beragam mulai dari robot berkaki dua, berkaki tiga, berkaki empat dan sebagainya. Robot ini diperkenalkan oleh Kato dan Vukobratovic pada tahun 1970.

Robot berkaki memiliki kelebihan yang mencolok dibandingkan robot yang menggunakan roda yaitu berjalan dipermukaan yang tidak rata. Teknologi ini sering meniru pergerakan dari cara berjalannya mamalia dan juga reptil.

Berkaki Dua

Robot berkaki dua bergerak dengan gerakan bipedal. Sehingga robot ini memiliki dua masalah utama yakni : kontrol stabilitas, yang mengacu pada keseimbangan robot, dan kontrol gerak, yang mengacu pada kemampuan robot untuk bergerak.

Kontrol stabilitas sangat sulit untuk sistem bipedal, yang harus menjaga keseimbangan dalam arah maju-mundur bahkan saat istirahat. Beberapa robot, terutama mainan, memecahkan masalah ini dengan kaki besar, yang memberikan stabilitas lebih besar sekaligus mengurangi mobilitas. Atau, sistem yang lebih maju menggunakan sensor seperti akselerometer atau giroskop untuk memberikan umpan balik dinamis dengan cara yang mendekati keseimbangan manusia.

Sensor tersebut juga berguna untuk kontrol gerak dan berjalan. Kompleksitas tugas-tugas ini cocok untuk pembelajaran mesin. Gerak bipedal sederhana dapat seperti dengan poligon bergulir di mana panjang setiap sisi cocok dengan satu langkah. Sehingga seiring bertambahnya panjang langkah, jumlah sisi bertambah dan gerakan mendekati lingkaran. Ini menghubungkan gerakan bipedal ke gerakan beroda sebagai batas panjang langkah.

Berkaki Empat

Robot berkaki empat atau berkaki empat menunjukkan gerakan berkaki empat. Mereka mendapat manfaat dari peningkatan stabilitas di atas robot bipedal, terutama selama gerakan. Pada kecepatan lambat, robot berkaki empat hanya dapat menggerakkan satu kaki pada satu waktu, memastikan tripod yang stabil. Robot berkaki empat juga mendapat manfaat dari pusat gravitasi yang lebih rendah daripada sistem berkaki dua.

Berkaki Enam

Robot berkaki enam merupakan robot dengan stabilitas yang lebih besar dibandingkan berkaki empat. Desain akhir mereka sering meniru mekanisme serangga, dan gaya berjalan mereka dapat dikategorikan sama. Ini termasuk:

  • Wave gait: gaya berjalan paling lambat, di mana sepasang kaki bergerak dalam “gelombang” dari belakang kedepan.
  • Tripod gait: langkah yang sedikit lebih cepat, di mana tiga kaki bergerak sekaligus. Tiga kaki yang tersisa menyediakan tripod yang stabil untuk robot

Kursus Ilmu Robotic : Sari Teknologi

Baca artikel lainnya : pelatihan robotic

Categories:

No Responses

Tinggalkan Balasan

Alamat email Anda tidak akan dipublikasikan.