Proses Learning Dilakukan Pada Layer SOM.
Proses learning di lakukan pada layer SOM. Input yang di gunakan dari pelatihan tersebut berasal dari data yang di kumpulkan oleh robot. Dengan menggunakan sonar yang di punyai oleh robot. Hasil data sonar yang di dapat, kemudian di proses secara parallel kedalam beberapa node. Setiap node akan melakukan proses pada wilayah tertentu dalam
peta lingkungan robot. Setelah proses learning selesai, neural pada layer SOM akan membentuk bidang yang mendekati dengan bentuk peta. Dari kondisi tersebut, neuron dapat di golongkan sebagai neuron freespace dan neuron obstacle dengan algoritma seperti di tunjukkan diagram pada gambar 2. Setelah semua neuron di golongkan menjadi neuron freespace dan neuron obstacle , proses selanjutnya adalah membuat blok dan mengolongkannya menjadi blok freespace dan blok osbstacle.
Penggolongan Neuron.
Setelah penggolongan blok selesai, proses selanjutnya adalah pencarian path menggunakan A*. Algoritma pencarian jalur yang tepat dengan
menggunakan A* dapat dijelaskan sebagai berikut :
a. Ambil titik awal dan titik tujuan, maka cari blok
yang sesuai dengan posisi titik awal dan
posisi tujuan tersebut.
b. Masukkan blok awal kedalam open.
c. Cek blok semua blok yang berhubungan
dengan blok awal, maka abaikan blok tersebut jika
blok tersebut berupa blok obstacle . Dan
masukkan blok-blok tersebut kedalam open.
d. Hapus blok asal tadi dari open list dan
masukkan kedalam closed list.
e. Dari semua blok dalam open list, cari nilai Fn
terkecil, maka ambil sebagai blok yang aktif.
f. Jika blok aktif mempunyai nilai Hn lebih
besar dari 0 maka Cek semua blok yang
berhubungan dengan blok aktif
untukmasingmasing blok, maka blok tersebut
adalah blok freespace
Dan Ini Sedikit Informasi Tentang PT.SARI Teknologi :
PT SARI Teknologi adalah Perusahaan Teknologi yang berbasiskan Riset dan edukasi robotika yang giat mengadakan penelitian dan penyelenggaraan pendidikan yang aplikatif, inovatif , dan kreatif. Seiring dengan berjalannya waktu, PT SARI Teknologi berhasil mengaplikasikan hasil riset dan pengajarannya dalam dunia bisnis & masyarakat.