Manipulasi Robot
Definisi manipulasi robot telah tertentukan oleh Matt Mason sebagai: “manipulasi mengacu pada kontrol agen terhadap lingkungannya melalui kontak selektif”.
Robot perlu memanipulasi objek; mengambil, memodifikasi, menghancurkan, atau memiliki efek. Maka ujung fungsional dari lengan robot yang bertujuan untuk membuat efek (apakah tangan, atau alat) bernama end effectors, sedangkan “lengan” disebut sebagai manipulator. Sebagian besar lengan robot memiliki end-effectors yang dapat diganti, masing-masing memungkinkan mereka untuk melakukan beberapa tugas kecil. Beberapa memiliki manipulator tetap yang tidak dapat diganti, sementara beberapa memiliki satu manipulator yang sangat umum, misalnya, tangan humanoid.
Gripper mekanik
Salah satu jenis end-effector yang paling umum adalah “grippers”. Dalam manifestasinya yang paling sederhana, ia hanya terdiri dari dua jari yang dapat membuka dan menutup untuk mengambil dan melepaskan berbagai benda kecil. Jari dapat, misalnya, terbuat dari rantai dengan kawat logam yang melewatinya. Tangan yang menyerupai dan bekerja lebih seperti tangan manusia termasuk Tangan Bayangan dan Tangan Robonaut. Tangan yang memiliki kompleksitas tingkat menengah termasuk tangan Delft. Gripper mekanis bisa datang dalam berbagai jenis, termasuk gesekan dan rahang penutup. Rahang gesekan menggunakan semua kekuatan gripper untuk menahan objek di tempatnya menggunakan gesekan. Rahang yang mengelilingi menopang objek di tempatnya, menggunakan lebih sedikit gesekan.
Efek akhir
Suction end-effectors, yang ditenagai oleh generator vakum, adalah perangkat astriktif yang sangat sederhana yang dapat menahan beban yang sangat besar asalkan permukaan prehension cukup halus untuk memastikan suction.
Memilih dan menempatkan robot untuk komponen elektronik dan untuk objek besar seperti kaca depan mobil, sering kali menggunakan efek akhir vakum yang sangat sederhana.
Hisap adalah jenis end-effector yang sangat sering terpakai dalam industri, sebagian karena kepatuhan alami dari end-effector hisap lunak dapat memungkinkan robot menjadi lebih kuat di hadapan persepsi robot yang tidak sempurna. Sebagai contoh: pertimbangkan kasus sistem penglihatan robot memperkirakan posisi botol air, tetapi memiliki kesalahan 1 sentimeter. Meskipun hal ini dapat menyebabkan gripper mekanis yang kaku menusuk botol air, end-effector hisap lembut mungkin hanya sedikit menekuk dan menyesuaikan dengan bentuk permukaan botol air.
Tujuan umum
Beberapa robot canggih mulai menggunakan tangan humanoid sepenuhnya, seperti Shadow Hand, MANUS, dan Schunk hand. Ini adalah manipulator yang sangat cekatan, dengan sebanyak 20 derajat kebebasan dan ratusan sensor taktil.
Tempat Kursus Ilmu Robotic : Sari Teknologi
Baca artikel lainnya : pelatihan robotic